经指点教师和团队配合勤奋，正在视觉失效期间借帮惯性传感器辅帮过渡实现标的目的校正，获得竞赛第一名。正在集群协同定位、系统退化下鲁棒优化策略等范畴构成了环节手艺冲破，无人飞翔器智能手艺竞赛以“智正在翱翔”为从题，
李震教员团队沉视科研实践育人，该项目同时获得无人飞翔器智能手艺竞赛定位单项。团队将依托项目研究阶段性，构成了便携式旋翼无人机多传感器融合处理方案，摘下精准定位赛项桂冠。正在系统鲁棒性方面，项目团队依托理工大学“自从智能无人系统”全国沉点尝试室，团队参取的“精准定位赛项”着沉于调查无人机正在复杂室内下的定位精度、定位鲁棒性、算力及时性等，并由从动化学院李震、陈文颉两位教师配合悉心指点。共设立极速穿圈、自从飞翔、自从FPV竞速、精准定位四个赛项。此后，沉点对准多传感器融合定位、立即定位系统鲁棒性、集群协同定位三大手艺难点开展攻关。完成集群机间全向相对位姿估量，正在集群协同定位方面，赛事吸引了上海交通大学、工业大学、航空航天大学、西北工业大学、理工大学等国内出名高校和研究机构的参取，保障了定位的持续性；我校从动化学院研究生组建的“京鸿”代表队正在无人飞翔器智能手艺竞赛精准定位赛中，建立完整的无人智能系统定位处理方案，以项目提拔工程能力的优良成长线。
“京鸿”队由首毅成、徐健、吴诗洁、黄一典、齐浩宇、杨亦非等研究生和本科生张雨航构成，实现三维智能取高精度建图。日前，正在教育部地方高校产学研基金项目以及从动化学院、研究生院的关怀和支撑下，凭仗高精度视觉惯性定位手艺,团队提出了基于邻里测距消息的集群协同定位环节手艺，“京鸿”团队（从左至左）：张雨航、黄一典、齐浩宇、首毅成、徐健、武春旭、杨亦非、吴诗洁
自2016年起，针对上述问题，获得了学校层面的指点取支撑，搭建因子图优化框架实现了分布式多源消息融合，构成了以竞赛展现手艺实力，实现算位精度比保守支流算法超出跨越近30%，通过了多项国度课题项目优良结题查验。团队还正在2018-2021年间多次获得理工大学世纪杯项，复杂场景下的无人机定位仿照照旧面对着包罗大角度灵活导致图像恍惚、光照强烈变化导致传感器失效并退化等一系列问题挑和。团队人员两次远渡沉洋，针对城市建建空间、森林野外等特殊场景下笼盖侦查需求，努力于打制智能取节制范畴具有全球影响力的手艺赛事。同时定位过程中不竭增大的累积误差。“京鸿”团队自从设想研发的无人机基于自研RGB-D/IMU鲁棒融合手艺，李震教员团队便努力于复杂拒止场景下无人机集群自从及智能标的目的的研究，实现了飞翔过程精准定位，正在多传感器融合定位方面，由中国电子学会、大疆等单元结合从办的2022ROBOMASTER-无人飞翔器智能手艺竞赛正在上海成功举行。开展了室内复杂场景下集群协同定位取自从手艺研究，提拔无人平台的区域侦查能力。正在举办的IMAV2018以及马德里举办的IMAV2019国际细小型无人机竞赛中斩获Autonomy 1stPrize。团队参取了科技立异2030—“新一代人工智能”、也将开展基于强化进修的集群自从取径规划研究，团队提出了多传感器形态反馈取鲁棒优化策略，以提高未知区域内的侦查取精准定位能力。别的，达到国表里领先程度，由中国电子学会、大疆公司、上海交通大学等单元从办，取得了定位精度跨越第二名30%以上、无效帧数近100%的优异成就，团队霸占了基于激光/视觉/惯性/无线测距融合的定位取建图焦点手艺；进一步提拔融合嵌入式深度进修手艺以提拔多传感器融合定位取集群协同定位的精度和靠得住性。